Al traducirse del coreano, Taekwondo significa Tae: pie o acción de pie Kwon: puño o acción de manos y Do: sendero o camino. Este arte marcial nace en Corea hace aproximadamente dos milenios, su aparición se debe a la necesidad de técnicas efectivas de defensa sin armas, originalmente se lo conoció con el nombre de Tae kyon.
Antiguamente Corea estaba dividida en tres reinos: Silla, fundado en la planicie de Kyunju en el año 57 AC. Koguryo fundado en el valle del rio Yalu en el año 37AC: y Paekche fundado en el área sur oeste de la Península Coreana en el año 18 AC. El Tae Kyon es la forma más antigua que se conoce del Taekwondo, apareció por primera vez en el reino de Koguryo, pero es a la nobleza del reino de Silla a la que le acredita el desarrollo y la difusión de este arte a través de Corea.
Evidencias de la práctica de Tae Kyon se hallaron en Kyunju antigua capital Silla, en la torre del gigante Kumgang del templo Pulkuksa, dos imágenes talladas en piedra donde se muestran a dos gigantes enfrentados en postura de Tae Kion.
Además se encontraron en pinturas del techo de MuyongChong y Kaktchuchong tumbas reales de la dinastía Koguryo, en donde se observan dos guerreros practicando y combatiendo en posiciones de Tae Kyon, la construcción de estas tumbas, antes mencionadas, se remontan al periodo entre los años 3 y 427.
Silla fue famosa por la creación de un grupo selecto o elite llamados los "Hwarang" que eran jóvenes que contaban con una edad entre los 16 y 20 años. Estos guerreros eran entrenados en Tae Kyon, tácticas militares, esgrima, arquería, equitación y moral Budista. Las artes marciales coreanas se enriquecieron con la influencia de Hwarangdo, organización militar, educativa y social para los jóvenes de nobleza de la dinastía Silla. Los Hwarang fueron famosos por su valentía y heroísmo en las batallas, lo que favoreció de tal manera al pueblo de Silla que con el tiempo logró conquistar a sus enemigos.
Con la victoria de Silla, la península Coreana se unificó en un solo país, Koryo. Este fue establecido en el 935, gracias a la dinastía (Koryo) que gobernó por un periodo de 457 años, actualmente es conocido como Corea.
El primer libro sobre el arte que tuvo amplia distribución fue escrito durante la dinastía Yi ( 1397 a 1907 ) con la finalidad de promover el arte entre la población en general, antes de esto el arte se había restringido principalmente para la nobleza militar.
No fue sino hasta 1910 que las artes marciales de Corea experimentaron un marcado resurgimiento ya que los japoneses invadieron Corea ese año y ocuparon el país los siguientes 35 años. Durante ese tiempo, el general japonés residente prohibió oficialmente la práctica de todas las artes marciales a los nativos coreanos. Irónicamente este hecho prendió la chispa para un renovado crecimiento del Tae Kion, los patriotas impulsados por el odio hacia quienes los subyugaban se organizaron en facciones clandestinas para practicar las artes marciales nativas de Corea.
La primera Kwan (escuela) en enseñar un estilo coreano nativo de arte marcial se abrió en 1945 en Yong Chun, Seúl. Este dojang (gimnasio) se llamo Chung Do Kwan.
El término Taekwondo es de reciente creación ya que fue adoptado en una convención general de maestros el 11 de abril de 1955 y que dio lugar a la uniformación de todos los kwanes, esto se realizó con el fin de unificar las artes marciales coreanas en una que representara al país, se escogió el término Tae Kwon Do porque describe acertadamente la naturaleza del arte (incluye las técnicas de pies y manos) y por la similitud que existe con el nombre original del arte del Tae Kion. No obstante, a pesar de la histórica fusión la división entre los kwanes no terminó en la reunión de 1955, sino hasta la formación de la Asociación Coreana de Taekwondo el 14 de septiembre de 1961.
El taekwondo ingresó a la Argentina en el año 1967, siendo sus introductores los maestros Han Chang Kim Nam, Sumg Choi y Kwan DuK Chumg. En la década del 70, con la orden de Corea de pasarse a la W.T.F., los dos primeros lo aceptaron, no haciéndolo así este último que se une a la I.T.F siguiendo al General Choi Hong Hee, creador de la misma en el año 1966. Las autoridades coreanas sosteniendo que este arte era propiedad de todo un país y no de una sola persona u organización crearon en 1970 la W.T.F.(World Taekwondo Federation o Federación Mundial de Taekwondo) con sede en Seúl. Este es el único estilo oficial que se sigue practicando en Corea. Igualmente el mismo es oficial en todos los países del mundo y esta reconocido como deporte olímpico desde 1980, participando de los juegos panamericanos desde el año 1973.